BJD — куклы с тысячелетней историей. У Тита Петрония в романе «Сатирикон» есть описание пиршеств в домах римских патрициев, где было принято в конце пира вносить в зал шарнирную серебряную куклу — ларва. В Средние века в Италии и Южной Франции стали популярны сантоны и криппы — изящные шарнирные куклы разных размеров — от 20 до 60 сантиметров. До XIX века такие куклы были деревянными, позднее головы и руки кукол стали делать из фарфора. В Западной Европе, а точнее — в Германии. Кукольник Ханс Беллмер (Hans Bellmer) создал огромное количество шарнирных кукол с 1930-го по 1960-й год, но это были предметы искусства, а далеко не игрушки. История же современных шарнирных кукол, в частности BJD, началась в 1990-х с японской компании Volks. Они выпустили модель размера 1/6 для коллекционеров и кукольников, назвав её Dollfie, производное от английских слов «doll» (кукла) и «figure» (фигура). Dollfie оказались весьма популярны, и в 2001 году Volks решились выпустить более крупную модель (57 cм) шарнирной куклы, созданной Акихиро Энку. Они поступили на рынок под названием Super Dollfie и так же произвели фурор. Volks продолжили выпуск моделей других размеров и дизайнов и быстро обзавелись конкурентами на территории Кореи и Китая.

Есть три основных размера BJD: Tiny — до 25 cм, MSD — от 40-50 см, SD — от 50-70 cм; хотя на данный момент существуют модели и нестандартного роста, например куклы Angel of Dream серии 1/2 ростом 90 сантиметров являются самыми большими BJD, поступившими в широкую продажу. В зависимости от размера, голое тело куклы может стоить от $100 до $700. Куклы, выходящие ограниченным тиражом, обычно поступают в продажу сразу с одеждой и макияжем и могут стоить более $1 000.