Первые ПТУР («Ротекапхен» — «Красная шапочка») были разработаны в 1944—1945 гг. в нацистской Германии в рамках программы создания «оружия возмездия». Свидетельств боевого применения этих ПТУР нет. Захваченные образцы были использованы победителями при разработке собственных образцов.
Впервые ПТУР (SS-10 производства Франции) были применены в боевых условия Израилем в войне против Египта в 1956 году. Считается[кем?], что массовое применение ПТУР «Малютка» (производства СССР) Египтом в войне против Израиля в 1967 году привело к неожиданно значительным потерям израильских танков и вызвало повышенный интерес к данному виду оружия. В то же время необходимость ручного наведения ракет вплоть до попадания в цель привела к росту потерь среди операторов — израильские танкисты и пехота активно обстреливали из пулеметов место пуска ПТУР, в случае ранения или смерти оператора неуправляемая ракета утыкалась в землю или уходила в небо.
Первые ПТУР (SS-10, «Малютка») были крайне несовершенны и требовали высокой квалификации операторов, однако благодаря относительной компактности и высокой эффективности ПТУР привели к возрождению и новому расцвету узкоспециализированных «истребителей танков» — вертолетов, легких бронемашин и внедорожников, специализирующихся на уничтожении бронетехники противника при помощи ПТУР.
В СССР были разработаны уникальные танковые «комплексы управляемого вооружения» (КУВ), представляющие собой ПТУР (в габаритах обычного танкового снаряда), запускаемые из танкового орудия. Аппаратура управления такой ПТУР интегрирована в прицельный комплекс танка.
Перспективы развития ПТУР связаны с переходом к системам «выстрелил — забыл», повышению помехозащищенности канала управления, поражению бронетехники в наименее защищенные части (тонкая верхняя броня), установки тандемных БЧ (для преодоления динамической защиты), использованию шасси с пусковой установкой на мачте.
В СССР, ныне в России основными разработчиками противотанковых ракетных комплексов являются Тульское КБ Приборостроения и Коломенское КБ Машиностроения
Считается, что конструкция безиннерционной катушки удочек-спиннингов изначально разрабатывалась для ПТУР, управляемых по проводам.
Беспилотный самолет MQ-1 Predator способен нести и применять ПТУР AGM-114 Hellfire.
| 
