Первым идею о самодвижущемся морском снаряде в начале XV века высказал итальянский инженер Джованни да Фонтана. Впервые термин «torpedo» для обозначения морского боеприпаса использовал Роберт Фултон в начале XIX века. В течение всего XIX века различными инженерами разрабатывались проекты подводных самодвижущихся снарядов, но на ракетной тяге.
Первые образцы торпед разработал англичанин Роберт Уайтхед (1866). 29 мая 1877 во время битвы в бухте Пакоча торпеда была впервые применена британским флотом в боевых условиях, однако безуспешно — цель сумела избежать столкновения.
Впервые торпеды были успешно применены Россией во время Русско-турецкой войны 1877—1878 годов. 14 января 1878 года, в результате операции, проведённой под руководством адмирала Макарова против турецкого флота в районе Батума, два катера, «Чесма» и «Синоп», спущенные с минного транспорта «Великий князь Константин», потопили турецкий пароход «Интибах».
| 
